写出直流电机的转速计算公式，并阐述其三种调速方法及特点。

写出直流电机的转速计算公式，并阐述其三种调速方法及特点。

根据直流电动机的电压平衡方程式：U=E+IaRa;
可以得到转速公式为：n=(U-IaRa)/CeΦ；

从式中可以看出，要想改变转速，可以改变 1）电枢电源电压U；2）电枢回路电阻Ra+Rf；
3）磁通Φ；
1）改变电枢电源电压U；只能使电机转速下降，可以在恒转矩下调节电机转速，调速时电机的特性较硬，调速范围比较大；
2）改变电枢回路电阻Ra+Rf；只能使电机转速下降，可以在恒转矩下调节电机转速，调速时电机的特性较软，能耗比较大；
3）改变磁通Φ；只能使电机转速上升，只能在恒功率下调节电机转速，调速时电机的特性较软；

U=CeΦn+IaRa+2ΔUs
n=(U-2ΔUs-IaRa)/(CeΦ)
其中n为转速，U为电机端电压， ΔUs为电刷压降， Ia 为电枢电流，
Ra 为电机电枢绕组电阻　　Ce 为电机常数，Φ为电机气隙磁通。
忽略ΔUs电刷压降，和Ra电机电枢绕组电阻　并把Ra替换电机电枢回路串联的电阻Rc
则工公式变为：
n=(U-IaRc)/(CeΦ)
按上式调速方法有三：
1、调U：改变电枢电压。
2、调Rc：改变电枢回路串联的电阻。
3、调Φ：改变电机磁场，调节激磁电流。