作为机器人控制基本的运动方程式的动力学特征有哪些？

作为机器人控制基本的运动方程式的动力学特征有哪些？

机器人的动力学特征和运动学特征是通过动力学模型和运动学模型来表征的，是不同概念。动力学模型建模方法比较多，如拉格朗日力学方法，凯恩方程方法等，其特征量是机器人关节变量的力学量，如驱动力，摩擦力，扭矩等。可针对不同研究目的建立不同的模型。如果你想了解的更多的话，可以推荐一本书：
机器人操作的数学导论。这本书写的非常好，适合有一定数学基础的研究者阅读。