求基于pic16f877a的陀螺仪mpu6050测试，

求基于pic16f877a的陀螺仪mpu6050测试，

PIC没用 51 stm8s 程序用 其实都差

读MPU6050数据文件
#ifndef __MPU6050_H__
#define __MPU6050_H__

sbit SCL=P2^5; //IIC钟引脚定义
sbit SDA=P2^6; //IIC数据引脚定义

void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void Delay5us();
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(unsigned char dat);
unsigned char I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
unsigned char Single_ReadI2C(unsigned char REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data); //向I2C写入数据
// 定义MPU6050内部址
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采率典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围典型值:0x18(自检2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率典型值:0x01(自检2G5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理典型值:0x00(启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC址寄存器(默认数值0x68读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入址字节数据+1读取

void Delay5us() //误差 -0.083333333333us
{
unsigned char a;
for(a=27;a>0;a--);
}

void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高钟线
Delay5us(); //延
SDA = 0; //产降沿
Delay5us(); //延
SCL = 0; //拉低钟线
}
//-------互补滤波-----------------------

//补偿原理取前倾角加速度获倾角差值进行放与

//陀螺仪角速度叠加再积使倾角跟踪加速度获角度

//0.5放倍数调节补偿度0.01系统周期10ms

Angle = Angle + (((Angle_ax-Angle)*0.5 + Gyro_y)*0.01);*/

}
#endif

Angle显示行