工业机器人末端执行器位姿调整

当通过传感器得到了待加工点的 位置 和 法向矢量（都是相对工具坐标系）之后， 传什么样的数据传给机器人，能让机器人末端按法矢对准待加工点位， 我是想问 是不是直接传 点位和法矢 就可以了，还是要传 点位处的工具坐标系位姿数据给机器人

1，你要给机器人安装角度器，把加工点位设为90度。
2，你要告诉机器人，”转动以后，回到90度。”

末端执行器就是机器人手爪 手爪有弧焊枪、搬运、涂胶、点焊等、只要应用领域不同机器人末端执行器（即：手爪）就不同。