用51单片机怎么将MUP6050传回来的数据转换成角度？急求！！！

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1.关于6050 陀螺仪和加速度计 的角速度和角度计算。

A.陀螺仪角度计算，很多帖子中都提到了用的是积分，但是我这里还是重新讲下。
angle_n
= angle_n-1 + (Gyro-C_Gyro)*R_Gyro;

angle_n 当前角度值，它的单位是度（°）

angle_n-1上一次计算出的角度值

Gyro陀螺仪敏感轴偏转值，也就是当前敏感轴读数

C_Gyro陀螺仪零点偏移值，这个值的测量方法是：将陀螺仪敏感轴水平放置静止时的读数，我的零点偏移值是水平、垂直、倒置，分别取1024次，作平均值得出的，读数是-177.8865041，但是最后在程序实践中，调整到-99.90。或许还有别的办法，自己看着办吧。

R_Gyro是陀螺仪比例。飞思卡尔的参考中提到这个值是可以计算出来的，下面我会提供，大家自己去看看怎么算的，但是在其论坛和调试手册中都提到，这个比例值还是实验法测量出来的比较准确。

B.加速度仪 角度计算。
加速度仪的角度计算有很多方法，论坛里就有2中。但是都用到了三角函数，数学没学好，照抄了也不行。参考了飞思卡尔的计算方法后大概是这样的。

Angle_Z
= (az-C_Z)*R_Z;

angle_z 加速度计敏感轴Z轴产生倾角计算出的角度，单位度（°）

az是加速度仪 Z轴读数

C_Z Z轴零点偏移量 测量方法和陀螺仪的一样。

R_Z 加速度计Z轴比例

关于陀螺仪的使用感觉还是挺难的，毕竟牵扯的面比较多。如果想学的最好是在论坛里多看看！