陀螺仪加速度计用卡尔曼滤波做姿态估计时，是对加速度计得出的角度做滤波还是对陀螺仪做角度滤波计算？

一下是分别用加速度和陀螺仪计得出的角度，两个角度相差很大，不知道对什么做卡尔曼滤波得出的真是角度比较准确？

把每次测量都互不相干的那种测量方法作为测量量，把需要通过累计计算各个测量结果的那个方法作为状态量。这样说好拗口，希望你看得懂。
另外，要注意的是，测量量的系统性误差是无法被消除的。
如果还有问题，可以发邮件给我：
[email protected]