自平衡式两轮电动车运动控制

学士毕业论文题目是《自平衡式两轮电动车运动控制技术研究》，我可以看哪些相关的材料，特别是关于两轮电动车的受力分析部分。

1、车子在骑行过程中。重心在后轮的左右两侧不停的变换，相当于一条正弦波在围绕你的车辙。
2、车中植入一个陀螺仪，就可以将忽左忽右的中心偏移提取成正弦波信号。数字化处理反相后，驱动电机，及时驱动车子的龙头向反方向调节即可。
3、转弯的时候，及时调整偏移量即可，需要把速度信息同时送入CPU运算。这个数据必须要从该车的行驶实践中得出结论。写入ROM。
4、如果能做到自学习，那将是最高境界。

普通有刷控制器 控制器是电动车的大脑，能实现电动车的所有功能，如调速 刹车断电 欠压保护以及内部控制如过热保护 过流保护 缺相保护等 电动车控制器分为有刷控制器和无刷控制器，有刷控制器结构比较简单，改线也比较容易，虽然控制器引出线有多有少，但是有几条引出线是固定的包括：电源线两条（红1.5 黑1.5）转把线三条（红0.5蓝0.5黑0.5）刹车断电线（白0.5黑0.5）电机线（黄1.5 蓝1.5）线的颜色是根据常用型总结的，具体情况具体分析。 红1.5 黑1.5接电源是固定的（红1.5正极黑1.5是负极）所有黑线为公共负极 有刷控制器引线参数 在通电的情况下：转把线红0.5黑0.5之间的电压为5v通常三条线在一个插件上，比较容易辨认。刹把线有两根在一个插件上其中一条是黑线。一般在控制器说明书上都有引线介绍下面不在赘述。其他附属引线有：（以36v为例）36v引出线 助力器引出线。有些控制器电源接入线有三条在一个插件上，由于用线杂乱，基本的判断方法为黑1.5为负极 另一条直径1.5的线为电池正极， 剩下一条为电门锁出线，（公用正极） 内部结构 控制器内部结构比较复杂 维修成本较高维修价值不大